使用 rqt_console 查看日志

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目标： 了解 rqt_console，这是一种用于内省日志消息的工具。

01. 背景知识

rqt_console 是一个 GUI 工具，用于 introspect ROS 2 中的日志消息。通常，日志消息会显示在您的终端中。使用 rqt_console，您可以随着时间的推移收集这些消息，以更有条理的方式仔细查看它们，过滤它们，保存它们，甚至重新加载保存的文件以在不同时间进行introspect。

节点使用日志以多种方式输出有关事件和状态的消息。而我们用户大多将各种自己感兴趣的内容通过日志内容进行输出、打印。

02. 准备工作

您需要安装 rqt_console 和 turtlesim。

不要忘了每次打开一个新终端时都要 source ROS 2 的 setup 文件：

source /opt/ros/jazzy/setup.zsh

03. 学习任务

3.1 设置

使用以下命令在新终端中启动 rqt_console：

ros2 run rqt_console rqt_console

rqt_console 窗口将打开：

控制台的第一部分是显示来自系统的日志消息的位置。

在中间，您可以选择通过排除严重性级别来筛选消息。您还可以使用右侧的加号按钮添加更多排除过滤器。

底部部分用于突出显示包含您输入的字符串的消息。您也可以向此部分添加更多过滤器。

现在使用以下命令在新终端中启动 turtlesim：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

3.2 Messages on rqt_console

为了生成日志消息供 rqt_console 显示，让我们让撞墙。在新终端中，输入下面的 ros2 topic pub 命令（在 topics 教程中详细讨论）：

ros2 topic pub -r 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}"

由于上述命令以稳定的速率发布主题，因此会不断撞墙。在 rqt_console 中，您将看到相同的消息，其中 Warn 严重性级别一遍又一遍地显示，如下所示：

在运行 ros2 topic pub 命令的终端中按 Ctrl+C 以阻止撞墙。

3.3 Logger 级别

ROS 2 的记录器级别按严重性排序：

Fatal
Error
Warn
Info
Debug

每个级别所表示的内容没有确切的标准，但可以安全地假设：

• Fatal致命消息指示系统将终止以尝试保护自身免受损害。
• Error表示重大问题，这些问题不一定会损坏系统，但会阻止系统正常运行。
• Warn消息表示意外活动或非理想结果，这些结果可能代表更深层次的问题，但不会直接损害功能。
• Info消息指示事件和状态更新，用于直观地验证系统是否按预期运行。
• Debug消息详细说明了系统执行的整个分步过程。

默认级别为 Info。您只会看到 default 严重性级别和更严重级别的消息。

通常，只有 Debug 消息被隐藏，因为它们是唯一比 Info 严重性低的级别。例如，如果将默认级别设置为 Warn，则只会看到严重性为 Warn、Error 和 Fatal 的消息。

3.4 设置默认 logger 级别

您可以在首次使用 remapping 运行 /turtlesim 节点时设置默认记录器级别。在终端中输入以下命令：

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --log-level WARN

现在，你不会看到上次启动 turtlesim 时控制台中出现的初始 Info 级别消息。这是因为 Info 消息的优先级低于新的默认严重性 Warn。

04. 总结

如果您需要仔细检查系统中的日志消息，rqt_console 会非常有用。出于多种原因，您可能希望检查日志消息，通常是为了找出出错的位置以及导致错误的一系列事件。