ROS2的Python开发环境的搭建
在Ubuntu上安装Python3
如果您更改或尝试修改 Ubuntu 默认的 Python 版本，您的系统很可能会完全崩溃。请不要随意修改默认的 Python 安装，因为 Ubuntu 依赖于它来正常工作（或者根本无法工作）。
在 Ubuntu 24.04 上，Python 已经安装！实际上，没有它 Ubuntu 都无法工作。让我们通过运行来检查其版本:
python3 --version应输出：
Python 3.13.0如果您的版本中低于 3.10，请修复此问题，因为本教程对您将不起作用。
快速Python检查
让我们快速检查 Python 是否正常工作。在终端中输入以下命令：
python3这将启动 Python 解释器。终端中应该输出类似如下内容：
Python 3.13.0 (main, Nov 10 2024, 02:38:55) [GCC 13.2.0] on linux
Type "help", "copyr当安装 apt 上不可用的 Python 包时，请使用 pip。ight", "credits" or "license" for more information.
>>>一些 Python 包必须通过 apt 安装
除了必须从 apt 安装这些软件包外，最好使用 venv 和 pip 仅为您自己的用户安装软件包，而不使用 sudo 。
某些 Python 包需要通过 apt 安装才能与 Ubuntu 默认的 Python 良好工作。如果您偏离此方法，可能会引发难以恢复的问题。
为了本教程的目的，让我们安装 pip 和 venv:
sudo apt install -y python3-pip python3-venv当你想要隔离你的环境时，使用 venv
注意：
在撰写本文时，ROS2（更多信息）尚不支持 venv。在解决这个问题之前，我们不会在 ROS2 教程中使用 venv。然而，我们将使用 venv 来保护我们的 ROS2 环境免受这些 Python 前置教程的影响。
创建一个 venv
cd ~
python3 -m venv ros2tutorial_venv其中唯一的参数， ros2tutorial_venv ，是将在其中创建 venv 的文件夹名称。
激活 venv
每次我们想要使用一个 venv 时，必须显式激活它。
cd ~
source ros2tutorial_venv/bin/activate终端将更改为具有前缀 (ros2tutorial_venv) 以让我们知道我们正在使用一个 venv ，如下所示：
(ros2tutorial_venv) user@hostname:~$离开虚拟工作环境：禁用 venv
deactivate此时终端前缀将恢复为正常状态，证据就是前缀(ros2tutorial_venv)消失了：
user@hostname:~$安装软件支持库
在这些教程中，我们依赖于 apt 或 pip 来安装软件包。Python 有其他包管理器，以及许多其他安装和管理软件包的方法。通常，它们之间不兼容，所以，就像清洁产品一样，不要混合使用。
作为一个例子，让我们安装有史以来最优秀的机器人建模和控制库，DQ Robotics。
首先，我们激活虚拟环境：
cd ~
source ros2tutorial_venv/bin/activate然后，我们安装：
pip install dqrobotics这将导致类似的结果（可能取决于未来的版本）：
Collecting dqroboti当安装 apt 上不可用的 Python 包时，请使用 pip。cs
Downloading dqrobotics-23.4.0a15-cp310-cp310-manylinux1_x86_64.whl (551 kB)
---------------------------------------- 551.4/551.4 KB 6.3 MB/s eta 0:00:00
Collecting numpy
Downloading numpy-1.25.0-cp310-cp310-manylinux_2_17_x86_64.manylinux2014_x86_64.whl (17.6 MB)
---------------------------------------- 17.6/17.6 MB 7.4 MB/s eta 0:00:00
Installing collected packages: numpy, dqrobotics
Successfully installed dqrobotics-23.4.0a15 numpy-1.25.0移除库（使用 pip 安装的）
我们可以移除我们刚刚安装的库：
pip uninstall dqrobotics然后在终端中，根据命令行的提示，输入 Y 以确认卸载。最后终端提示：
Found existing installation: dqrobotics 23.4.0a15
Uninstalling dqrobotics-23.4.0a15:
Would remove:
/home/murilo/ros2tutorial_venv/lib/python3.10/site-packages/dqrobotics-23.4.0a15.dist-info/*
/home/murilo/ros2tutorial_venv/lib/python3.10/site-packages/dqrobotics/*
Proceed (Y/n)?当使用 pip 时，请勿使用 sudo
使用 sudo 而不知道自己在做什么，是破坏 Ubuntu 安装的最简单方法。即使是看似无害的操作，如使用 sudo 复制文件，也可能对您的 Ubuntu 环境造成不可修复的损害。
当安装 apt 上不可用的 Python 包时，请使用 pip。 换句话说，能用pip安装的包，就不要用sudo。
使用 VS Code 编辑 Python 源代码
为了确保教程环境的一致性，我们将下载特定版本的 VS Code（或从我优盘里拷贝离线版本），然后用如下命令对其进行离线安装：
sudo dpkg -i code_1.97.2-1739406807_amd64运行 VS Code
按 Super 键，然后输入 code，找到 vs code, 。然后点击打开。
添加 ROS 插件到 VS Code
打开扩展选项卡，使用 CTRL+SHIFT+X 。它将打开一个类似这样的选项卡。
搜索“ROS”并点击“安装”。请务必选择微软插件。有许多其他名称相同但由其他人制作的插件。
安装成功后，菜单将变为如下所示:
